تأثیر مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حرکت حداقل زمان ربات های همکار با افزونگی عملگر

در این تحقیق به تأثیر مسیر حرکتی و حضور مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حداقل زمان حرکتی ربات همکار پرداخته می شود. بدین منظور ابتدا به بیان منطق حاکم بر الگوریتم های حداقل زمان پرداخته شده و نحوه بدست آوردن معادلات دینامیکی ربات و فرمول بندی این الگوریتم ها تشریح خواهد شد. نتایج عددی حل مسأله حداقل زمان برای یک ربات همکار ارائه خواهد شد. در ادامه به تأثیر مسیر بر روی سرعت حرکت، میزان مشارکت عملگرها و قابلیت ربات در حرکت با حداقل زمان پرداخته خواهد شد. در انتخاب مسیرها سعی گردیده است تا تنوع آن ها حفظ شود و حرکت ربات در مسیرهای متفاوت بررسی شود. دانستن این نکته که مسیر چه تأثیری می تواند در تحریک عملگرها و میزان فعالیت آن ها داشته باشد، نکته ای است که می تواند برای طراحان ربات ها مهم باشد. در پایان به بررسی تأثیر حضور عملگرهای غیر فعال در قابلیت ربات در حرکت در حداقل زمان پرداخته می شود. اینکه غیر فعال گشتن هر کدام از عملگرها به چه میزان موجب کاهش قابلیت های ربات می گردند، دلیل اصلی پرداختن به این موضوع می باشد. فرض می شود که ربات مورد تحقیق دارای سه عملگر غیرفعال می باشد. سعی می شود تا با استفاده از حداکثر قابلیت های عملگر فعال باقیمانده بتوان زمان حرکتی ربات را حداقل نمود. ربات مورد تحقیق در این پایان نامه، دو ربات همکار می باشد، که هرکدام از بازوها داری سه میله هستند. همچنین ربات دارای شش عملگر می باشد ربات مورد تحقیق یک مکانیزم صفحه ای سه درجه آزادی با سه درجه افزونگی عملگر می باشد.